Intendierte Lernergebnisse
Die Studierenden verfügen über vertieftes Methoden- und Anwendungsverständnis im Bereich der nichtlinearen Systemtheorie. Ergänzend zu ihrem Basiswissen in diesem Fachbereich sind die Studierenden in der Lage, fortgeschrittene Methoden zur System-Modellierung, -Analyse und Reglersynthese anzuwenden.
Lehrmethodik
Vorlesung mit integrierten Übungen
Inhalt/e
Mathematische Modelle nichtlinearer Systeme, fundamentale Unterschiede zwischen dem Verhalten linearer und nichtlinearer Systeme: Ruhelagen, Grenzzyklen und allgemeine invariante Bereiche im Zustandsraum, Lyapunov-Stabilität, Lyapunov-Funktionen. Analyse einfacher nichtlinearer Regelkreise sowie Syntheseverfahren für nichtlineare Regelkreise: Eingangs-Ausgangs-Linearisierung, Control-Lyapunov Funktionen, Integrator Backstepping und passivitäts-basierte Regelung. Eine Zusammenfassung von Methoden zur Systembeobachtung nichtlinearer Systeme, im Speziellen: nichtlineare Beobachtbarkeit, nichtlinearer Luenberger Beobachter, erweitertes Kalman Filter und High-gain Observer runden die Vorlesung ab.
Erwartete Vorkenntnisse
Grundkenntnisse Systemtechnik, Regelungstechnik und Mathematik (Differentialgleichungen)
Curriculare Anmeldevoraussetzungen
Siehe Studeinplan
Literatur
Khalil H.K., Nonlinear Systems, Prentice Hall, 2002Link auf weitere Informationenmoodle